梁養護是公路（lù）養護中的重要一環，但因為橋梁構件數量（liàng）繁多且不宜（yí）直接觀測，檢測橋梁病害一直是一項“苦差（chà）事（shì）”。 傳統橋（qiáo）梁病害主要依靠人工裸眼或使（shǐ）用橋（qiáo）梁檢測車輛檢測。這些檢測方法（fǎ）或（huò）費時耗力或成本頗高,同時還存在一些安全隱患。在如今（jīn）凡事講求效（xiào）率的大環境下，橋（qiáo）梁檢（jiǎn）測技術將勢必迎來（lái）一場“改革”。 在諸（zhū）多新興的橋梁檢測技術中，機器人技術無疑是奪人眼球的一個。這些檢測機器人上能登天，下可潛水，還會（huì）飛簷走壁（bì），可謂“無所不能”。向大家簡單介紹下橋梁檢測機器人的十八般武藝。 什麽是（shì）橋梁檢測機器人？ 橋梁檢測（cè）機器人實際上（shàng）是一個可以在橋梁各結構間靈活移動的工作平台,其上集成一係列傳感器並搭（dā）載（zǎi）視覺檢測裝置。 通過無線遙控器遠端控製,機器人回（huí）傳檢測圖像至地麵工作站,上（shàng）位機圖像處理程序（xù）在線識別橋梁裂（liè）縫特征信息,由檢測人員或電（diàn）腦評（píng）估危害等級,指導工程技術人員進行相應的維（wéi）護措施。 為什（shí）麽（me）需要橋梁機器人？ 經濟：節省傳統橋（qiáo）檢方式中的人工（gōng）費（fèi）用和檢測車輛費用 高效：機器人能更方便（biàn）快速地到達一些橋檢人員的不易（yì）到達的橋梁死角，如斜拉橋（qiáo）懸索橋的（de）纜索上部，橋墩與梁（liáng）的間隙（xì）等 準確：人眼識別橋梁病害的準確度會受到橋檢（jiǎn）人員的精神狀態影（yǐng）響，機器人可不會累 安全：避免了橋檢人員在檢測過程中的一些可能事故 都有哪（nǎ）些（xiē）橋梁機（jī）器人（rén）？ “斜拉（lā）橋醫生（shēng）” 對（duì）斜拉橋來說，索（suǒ）塔承（chéng）載了整座橋梁的大部分荷載，索塔的塔壁會因材料或者環境因素出（chū）現裂縫，其健康狀況直（zhí）接影響橋梁（liáng）的安全，但麵對兩三百米高的索塔，現有的檢測技術都難以到達高大索塔（tǎ）的各個部位。但（dàn）這些困難（nán），在“斜拉（lā）橋醫生（shēng）”麵前都不是問題。 這（zhè）個橋梁機器人的真麵目是一套高大索塔裂縫檢測裝備（bèi），能根據索（suǒ）塔的大小調（diào）節自身大（dà）小，並且可（kě）以載人到（dào）索塔頂部進（jìn）行人工檢修。 “斜拉橋醫生（shēng）”載著（zhe）高清攝像頭，可以在索塔上上下活動掃描，獲取（qǔ）索塔表（biǎo）麵裂縫圖像（xiàng），然後利用數字圖像成像係（xì）統對裂縫區域進行影像攝取和分析，獲得（dé）裂縫的影像寬（kuān）度、長度和走向等信息，甚至可以分辨小於0.1毫米的裂紋（wén）。 該成果目（mù）前已完成室（shì）內試驗，並運用（yòng）於廣西外環高速（sù）公路的大衝溝大橋高大（dà）檢測索塔裂（liè）縫檢測工作中（zhōng），獲得了驗收專家組的一致肯定。 這個機器人會“飛簷走壁” 高架橋壁麵缺陷檢測機（jī）器人是國內首台“橋梁（liáng）檢測爬壁機器人”。 這個長寬都在20厘米左右的“綠盒子”體重不到1.5公斤，它帶著一對長長（zhǎng）的“大觸角”，拖著（zhe）四（sì）個輪子，通過（guò）無線控製設備，能（néng）以（yǐ）每分鍾8米的速度在（zài）二橋拉索的高塔上慢慢爬行，苗條的身（shēn）材讓他可以鑽到（dào）大橋的橋墩間，在這（zhè）個人無法涉及的部位細細巡查。 別看它個頭（tóu）小，功（gōng）能卻一點都不少，它（tā）具有密封吸附裝置、移動機構、通訊控製和病害檢測四個子係統。其中密封吸附是關鍵技術，通過地麵遙控裝置發送的指令，小（xiǎo）家夥內的離心（xīn）泵體高速旋轉，排出密封腔（qiāng）的氣體，外界的大氣壓強大（dà）於密封（fēng）腔內壓強後就讓它能緊緊壓在橋梁壁麵上。 它（tā）的“大觸角”是病害檢測係統，讓它能時（shí）刻注（zhù）視搜（sōu）尋著橋（qiáo）梁上任何有潛在（zài）危險的地方，並通過（guò）無線網絡（luò）將檢測圖像傳輸至地麵（miàn），給工作人員提供了第一手（shǒu）的資料。 檢測水中橋梁的“潛水機器人” 目前國（guó）內對橋梁（liáng）結構地麵部分的檢測已經相對成熟，0.1毫米的裂縫都能發現，但水下部分的檢測尚（shàng）處於探索階段（duàn），主要通過潛水員攜水下攝像設備人工（gōng）檢測，整個過程非常繁瑣（suǒ）。相比之下國外（wài）技術更加成熟。 這些小機器人看（kàn）起來小巧玲瓏，重不過三四斤，自帶一套360度視角的高清水下攝像係統（tǒng），最大下潛深度300米，能承受的（de）最大水壓相當於30個大氣壓。其檢測（cè）效率也非常高，一座普通的公路（lù）橋，十來（lái）個橋墩的檢（jiǎn）測，水下機器人8小時能完成工作（zuò），但（dàn）人（rén）工檢測得持續（xù）好（hǎo）幾天，還（hái）容（róng）易因為潛水員與公路專（zhuān）業人員溝通不充分而遺漏病害情況。 暴雨後（hòu）橋梁的水下墩柱容易出現因急流衝刷而掏空傾斜的險情，水下結構隱患排查不容忽視。目前這些小機器人還隻（zhī）能通過（guò）詳細拍照發（fā）現墩柱結構破損、鋼筋（jīn）外露等病害。下一步養護集團準備為水下機器人搭載（zǎi）聲呐定位、激光探測等高科技裝備，以進一步提升橋梁水下結（jié）構檢測的精準度。 如今橋梁檢測機器人已經不再是一個新鮮名詞，各大科研機構和路橋養護部門都在加緊相關的研究開發和應用測（cè）試。除了上麵介紹的三種檢測機器人（rén），還（hái）有基坑檢測機器人，ATR測量機器人、蛇形機器人等諸多類型。 相信在不遠的將來，檢測機器人技術的發展將大大提升橋梁養護的效率，讓（ràng）這（zhè）個“苦差事”變得輕鬆起來。